คู่มือการเดินสายไฟ Cobot: กฎการออกแบบ 9 ข้อเพื่อการเคลื่อนไหวที่เชื่อถือได้

OEM สำหรับบรรจุภัณฑ์ได้ติดตั้งหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน 62 ตัวในสามสายการผลิต จากนั้นสูญเสียกะการทำงานโดยไม่ได้วางแผนไว้ 11 ครั้งในไตรมาสแรก เนื่องจากสายรัดข้อมือทำงานล้มเหลวใกล้กับหน้าแปลนเครื่องมือ สาเหตุที่แท้จริงไม่ใช่แบรนด์โคบอท เป็นชุดสายไฟที่สร้างขึ้นเหมือนกับการเดินสายไฟเครื่องจักรแบบอยู่กับที่: กำลังผสมและตัวนำ I/O ในชุดเดียว ไม่มีลูปบริการที่ได้รับการควบคุม และรัศมีการโค้งงอที่ยุบลงต่ำกว่าเส้นผ่านศูนย์กลางของสายเคเบิล 7 เท่าทุกครั้งที่แขนเอื้อมเข้าไปในกล่อง ชุดสายเคเบิลทดแทนมีราคาน้อยกว่า 1% ของเซลล์ การหยุดทำงานมีค่าใช้จ่ายมากกว่าหุ่นยนต์ทั้งหมด

ผู้ประกอบรายที่สองใช้วิธีการที่แตกต่างออกไปกับเซลล์หยิบและวางที่คล้ายกัน พวกเขาแยกกำลังเซอร์โว การตอบสนองของตัวเข้ารหัส และวงจรเซ็นเซอร์แรงดันต่ำ จับคู่แจ็คเก็ตกับการซักผงซักฟอก และตรวจสอบผู้ให้บริการเติมให้อยู่ต่ำกว่า 60% เซลล์นั้นผ่าน 3 ล้านรอบก่อนที่จะมีการเปลี่ยนสายเคเบิลตามแผนครั้งแรก บทเรียนง่ายๆ ก็คือ การเดินสายโคบอทล้มเหลวตั้งแต่เนิ่นๆ เมื่อทีมถือว่าการเคลื่อนไหว การป้องกัน และการบำรุงรักษาเป็นรายละเอียดในโรงงาน แทนที่จะเป็นอินพุตการออกแบบ

คู่มือนี้เขียนขึ้นสำหรับผู้ซื้อและวิศวกรในการจัดหา ชุดสายเคเบิลแบบกำหนดเอง, สายรัดภายในแขนหุ่นยนต์, สายโซ่ลาก และ สายเคเบิลเซอร์โวมอเตอร์ สำหรับ การทำงานร่วมกัน robots, แขนหุ่นยนต์อุตสาหกรรม และ ระบบ AGV/AMR โดยมุ่งเน้นไปที่การตัดสินใจเดินสายไฟที่ส่งผลโดยตรงต่อเวลาทำงาน ความสามารถในการให้บริการ และคุณภาพการผลิตที่ทำซ้ำได้มากที่สุด

เหตุใดการเดินสายโคบอทจึงล้มเหลวเร็วกว่าที่ทีมคาดหวัง

หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานดูมีความอ่อนโยนทางกลไก เนื่องจากน้ำหนักบรรทุกต่ำกว่าและความเร็วมักจะต่ำกว่ากลุ่มอุตสาหกรรมขนาดใหญ่ อย่างไรก็ตาม ในด้านไฟฟ้าและกลไก ระบบเคเบิลยังคงเป็นแบบไดนามิก ชุดสายไฟมองเห็นการโค้งงออย่างต่อเนื่อง แรงบิดเป็นครั้งคราว การเปลี่ยนเครื่องมือโดยผู้ปฏิบัติงาน การทำความสะอาดสายเคเบิล และการปรับเปลี่ยนด้านข้างตู้ระหว่างการทดสอบการใช้งาน ความล้มเหลวในช่วงแรกๆ ส่วนใหญ่มาจากการซ้อนกันของการประนีประนอมเล็กๆ น้อยๆ เช่น ขั้วต่อที่แขวนไว้ไม่รองรับขนาด 120 มม. แผงป้องกันที่ผูกด้วยผมเปียแทนที่จะเป็นปลาย 360 องศา สายเคเบิลแบบยืดหยุ่นสูงที่วางอยู่ในเส้นทางที่ต้องการพิกัดแรงบิดจริงๆ หรือสายนำเซ็นเซอร์ M8 ที่เดินสายข้างกำลังมอเตอร์ภายในตัวพาหะเดียวกัน ข้อผิดพลาดเหล่านี้ไม่ดูน่าทึ่งในวันที่ 1 เมื่อรวมกันแล้วจะทำให้เกิดข้อผิดพลาดเป็นระยะๆ ภายในเดือนที่ 3

หากชุดสายเคเบิลโคบอทต้องทนทานต่อรอบการเคลื่อนไหว 3 ถึง 5 ล้านรอบ ต้องกำหนดการคลายความเครียด รัศมีการโค้งงอ และการสิ้นสุดของชีลด์ก่อนต้นแบบ 2 ไม่ใช่หลังจาก FAT

— Hommer Zhao ผู้ก่อตั้ง Robotics Cable Assembly

กฎข้อที่ 1: การเคลื่อนที่ของแผนที่ รัศมีการโค้งงอ และวงบริการก่อน

การออกแบบสายไฟที่ถูกต้องเริ่มต้นด้วยเรขาคณิตของการเคลื่อนที่ ไม่ใช่หน้าแค็ตตาล็อกของตัวเชื่อมต่อ วัดเส้นทางจริงผ่านท่าหุ่นยนต์แต่ละท่า ไม่ใช่ระยะห่างคงที่ที่สั้นที่สุดระหว่างจุดปลาย สำหรับโคบอท จุดความเครียดที่เลวร้ายที่สุดคือการเปลี่ยนด้านเครื่องมือ โดยที่สายรัดออกจากการหล่อแบบแขนขนาดกะทัดรัดและเข้าสู่ฉากยึด EOAT การเปลี่ยนแปลงดังกล่าวต้องใช้ความยาวอิสระเพียงพอที่จะดูดซับการเคลื่อนไหว แต่ต้องไม่หย่อนจนเกินไปจนสายเคเบิลกระตุกหรือเสียดสี ในทางปฏิบัติ ทีมควรกำหนดรัศมีการโค้งงอขั้นต่ำที่ติดตั้งไว้ที่เส้นผ่านศูนย์กลางของสายเคเบิล 7x ถึง 10x สำหรับการเคลื่อนย้ายสายเคเบิลโรบอติก เว้นแต่เอกสารข้อมูลสายเคเบิลที่เลือกจะให้ค่าที่ทดสอบแตกต่างออกไป หากแขนหมุนผ่านแกนผสม ให้ตรวจสอบทั้งการโก่งตัวและแรงบิด แทนที่จะคิดว่าหมายเลขโซ่ลากครอบคลุมทุกอย่าง

1. ถ่ายภาพบ้าน เอื้อม ฟื้นตัว และบำรุงรักษาก่อนที่จะหยุดความยาวสายรัด
2. วัดรัศมีโค้งที่ติดตั้งน้อยที่สุดที่แคลมป์ ตัวนำทาง และทางออกของตัวเชื่อมต่อทุกตัว
3. สำรองเซอร์วิสลูปเฉพาะเมื่อต้องการการเคลื่อนไหวเท่านั้น การหย่อนยานที่ไม่สามารถควบคุมได้ทำให้เกิดจุดสึกหรอในตัวเอง
4. บันทึกระยะห่างของแคลมป์ วิธีการผูก และอนุญาตให้แขวนได้ยาวนานบนแพ็คเกจการวาด

กฎข้อที่ 2: แยกอำนาจ ความคิดเห็น และเส้นทางการสื่อสาร

ปัญหาหลายอย่างของโคบอทที่ดูเหมือนข้อบกพร่องของซอฟต์แวร์คือความล้มเหลวในการแยกสายไฟ กำลังมอเตอร์, สายเบรก, คู่ตัวเข้ารหัส, อีเธอร์เน็ต และเซ็นเซอร์ I/O 24 V ไม่ได้อยู่ในชุดเดียวกันที่ไม่มีการควบคุม ขอบสวิตชิ่งของเซอร์โวและภาวะชั่วครู่ของเบรกสามารถส่งเสียงรบกวนได้มากพอที่จะทำลายการตอบรับระดับต่ำหรือแพ็กเก็ตอีเธอร์เน็ตอุตสาหกรรม โดยเฉพาะอย่างยิ่งเมื่อแขนที่มีขนาดกะทัดรัดทำให้มีการแยกทางกายภาพเพียงเล็กน้อย ใช้การกำหนดเส้นทางแบบแบ่งพาร์ติชันเมื่อเป็นไปได้: กำลังไฟในโซนหนึ่ง การตอบสนองและการสื่อสารในอีกโซนหนึ่ง และเซ็นเซอร์ระดับต่ำในโซนที่สาม เมื่อการกำหนดเส้นทางต้องใช้พาหะร่วมกัน ให้ใช้ตัวแบ่งและเก็บวงจรสัญญาณคู่บิดเกลียวให้ห่างจากตัวนำกระแสไฟสูง

กฎข้อที่ 3: เลือกโครงสร้างสายเคเบิลสำหรับเส้นทางการเคลื่อนที่จริง

สายเคเบิลเคลื่อนที่ทุกเส้นบนโคบอทจำเป็นต้องมีโครงสร้างที่เหมือนกัน การกำหนดเส้นทางแขนภายในมักต้องใช้ชุดสายไฟขนาดกะทัดรัดและทนต่อแรงบิด การเคลื่อนตัวในแนวนอนภายนอกอาจทำได้ดีกว่าด้วย สายโซ่ลาก โดยเฉพาะ แอคทูเอเตอร์ด้านเครื่องมือมักจะรวมกำลังและสัญญาณไว้ใน ชุดสายเคเบิลแบบขึ้นรูป ที่มีการป้องกัน ในขณะที่ตู้ฐานอาจต้องเปลี่ยนให้สะอาดยิ่งขึ้นไปเป็น การเดินสายไฟของตู้ควบคุม ทีมจัดซื้อจะช่วยประหยัดเวลาเมื่อหยุดขอสายเคเบิลสากลประเภทเดียว และกำหนดโซนการเคลื่อนไหวสำหรับแต่ละสาขาแทน สายเคเบิลที่ทนทานต่อวงจรลากโซ่ 10 ล้านรอบยังคงสามารถล้มเหลวได้อย่างรวดเร็วในการเคลื่อนไหวแบบโค้งงอและบิดภายในข้อมือของหุ่นยนต์

กฎข้อที่ 4: ปกป้องตัวเชื่อมต่อและตัวคลายความเครียด เช่น สิ่งของที่สึกหรอ

ความล้มเหลวของตัวเชื่อมต่อในหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานมักจะเกิดขึ้นที่กลไกอันดับแรกและวินาทีทางไฟฟ้า ตัวเชื่อมต่อแบบวงกลม M8, M12 หรือแบบกำหนดเองสามารถตอบสนองกระแสและเป้าหมาย IP ที่ถูกต้อง แต่ยังคงทำงานล้มเหลวเนื่องจากชุดสายไฟทำให้แบ็คเชลล์ไม่ได้รับการสนับสนุน ใช้แบ็คเชลล์ บู๊ทติ้ง หรือขายึดเพื่อให้จุดสิ้นสุดของหน้าสัมผัสไม่รับภาระในการเคลื่อนที่เต็มที่ สำหรับตัวเปลี่ยนเครื่องมือและโมดูลส่วนปลายแขน ให้กำหนดการตรวจสอบการยึดซึ่งรวมถึงแรงแทรก ความต้านทานการดึง และมุมทางออกของสายเคเบิลหลังการประกอบขั้นสุดท้าย เมื่อการใช้งานเกี่ยวข้องกับการเปลี่ยนเครื่องมือซ้ำๆ ให้นับรอบการผสมพันธุ์ระหว่างการตรวจสอบการออกแบบ ขั้วต่อที่มีพิกัด 100 รอบไม่ใช่ตัวเลือกที่เป็นมิตรต่อการบำรุงรักษาในเซลล์ที่สลับตัวจับทุกสัปดาห์

กฎข้อที่ 5: กราวด์ชีลด์สำหรับสัญญาณที่คุณมีอยู่จริง

การป้องกันไม่ใช่การอัพเกรดการตกแต่ง ใช้งานได้เฉพาะเมื่อจุดสิ้นสุดตรงกับวงจรเท่านั้น โดยทั่วไป แผงป้องกันสายไฟของเซอร์โวจะต้องมีการต่อสายดิน 360 องศาความต้านทานต่ำที่ปลายทั้งสองข้างเพื่อให้มีสัญญาณรบกวนการสลับความถี่สูง ตัวเข้ารหัสและตัวป้องกันข้อมูลบางตัวอาจต้องมีการต่อสายดินด้านเดียวตามการออกแบบไดรฟ์หรือเครือข่าย ประเด็นคือการปฏิบัติตามฟังก์ชันทางไฟฟ้า ไม่ใช่กฎทั่วไปที่ง่ายเกินไป ทีมควรปรับแนวปฏิบัติของตนให้สอดคล้องกับข้อกำหนดของผู้ผลิตอุปกรณ์และระเบียบวินัยในการควบคุมที่กว้างขึ้นซึ่งพบได้ในมาตรฐาน International Electrotechnical Commission จากนั้นจึงบันทึกแผนการป้องกันไว้ในแพ็คเกจการสร้าง หากผู้ประกอบวางแผงไว้บนโต๊ะ รับประกันความแปรผันของสนาม

เราแทบจะไม่เห็นความล้มเหลวของสนามที่เกิดจากความผิดพลาดในการเดินสายไฟครั้งใหญ่เพียงครั้งเดียว เราเห็นการประนีประนอมเล็กๆ น้อยๆ สามรายการซ้อนกันจนกระทั่งสัญญาณ 24 V ลดลงต่ำกว่าเกณฑ์ ณ จุดที่ผิดในวงจรหุ่นยนต์

— Hommer Zhao ผู้ก่อตั้ง Robotics Cable Assembly

กฎข้อที่ 6: จับคู่แจ็คเก็ต การปิดผนึก และผู้ให้บริการกับสิ่งแวดล้อม

ห้องปฏิบัติการอิเล็กทรอนิกส์ที่สะอาด แท่นวาง AMR ของคลังสินค้า และสายการผลิตโคบอทสำหรับการแปรรูปอาหารไม่จำเป็นต้องใช้ปลอกหุ้มสายเคเบิลแบบเดียวกัน PUR มักเป็นค่ามาตรฐานที่ดีที่สุดสำหรับการทนทานต่อการเสียดสีและน้ำมัน TPE สามารถแข็งแกร่งขึ้นได้สำหรับการงอซ้ำในการแกว่งของอุณหภูมิ ซิลิโคนทนความร้อนแต่ฉีกขาดง่ายกว่า PVC อาจยอมรับได้ภายในตู้ที่มีการป้องกัน แต่โดยปกติแล้วจะเป็นการเคลื่อนไหวทางเศรษฐกิจที่ไม่ถูกต้องบนแขนแบบไดนามิก ตรรกะเดียวกันนี้ใช้กับการปิดผนึกทางเข้า: หากการใช้งานขั้นสุดท้ายคาดว่าจะเกิดการชะล้าง ให้กำหนดการปิดผนึกตัวเชื่อมต่อและรูปทรงที่หล่อทับรอบระดับการสัมผัสจริง แทนที่จะใช้การอ้างสิทธิ์ IP ที่คัดลอกมาจากแค็ตตาล็อก ประเด็นอ้างอิง เช่น รหัส IP, คำสั่ง RoHS และ ISO 9001 ไม่ได้แทนที่การทดสอบ แต่ช่วยให้ฝ่ายจัดซื้อถามคำถามที่ถูกต้องก่อนเผยแพร่

กฎข้อที่ 7: ออกแบบการบำรุงรักษาสายรัด

ชุดสายไฟจะพร้อมสำหรับการผลิตก็ต่อเมื่อช่างซ่อมบำรุงสามารถระบุ ตรวจสอบ และเปลี่ยนได้โดยไม่ต้องคาดเดา นั่นหมายถึงกิ่งก้านที่มีป้ายกำกับ จุดตัดการเชื่อมต่อที่เข้าถึงได้ และแพ็คเกจการวาดที่ตรงกับชุดสายไฟที่จัดส่ง นอกจากนี้ยังหมายถึงการคำนึงถึงระยะเวลาการให้บริการตามความเป็นจริงอีกด้วย หากหุ่นยนต์จะดำเนินการสองกะ ห้าวันต่อสัปดาห์ และสายเคเบิลข้อมือถือเป็นวัสดุสิ้นเปลืองเป็นเวลา 24 เดือน ให้ระบุตรรกะการเปลี่ยนล่วงหน้า การอภิปรายเรื่อง ความสามารถ ที่ดีที่สุดไม่ได้เกี่ยวกับการทำให้ไม่สามารถเปลี่ยนสายเคเบิลได้ พวกเขากำลังควบคุมการเปลี่ยนทดแทน รวดเร็ว และป้องกันข้อผิดพลาด

• ติดป้ายกำกับทั้งสองด้านและทุกสาขาแยกด้วยตัวระบุที่ควบคุมการแก้ไข
• เก็บขั้วต่อที่ถอดเปลี่ยนได้ภาคสนามให้สามารถเข้าถึงได้โดยไม่ต้องถอดแยกชิ้นส่วนทั้งแขน
• ใช้การป้อนรหัสแบบอสมมาตรหรือการเข้ารหัสสีในกรณีที่มีความเสี่ยงสูงในการจับคู่ผิด
• เอกสารหมายเลขชิ้นส่วนอะไหล่สำหรับชุดสายเคเบิลทั้งชุดและสาขาที่มีการสึกหรอสูง
• เพิ่มเกณฑ์การตรวจสอบการสึกหรอของแจ็คเก็ต การคลายแคลมป์ และการเล่นของตัวเชื่อมต่อ

กฎข้อที่ 8: ทดสอบต้นแบบเหมือนชุดสายเคเบิลที่ใช้งานจริง

การทดสอบความต่อเนื่องที่ม้านั่งสำรองยังไม่เพียงพอ ชุดสายเคเบิลต้นแบบควรได้รับการตรวจสอบในเส้นทางการเคลื่อนที่จริงด้วยน้ำหนักบรรทุกจริง โปรไฟล์การเร่งความเร็ว และขั้นตอนการทำความสะอาด การตรวจสอบความถูกต้องทางไฟฟ้าควรรวมถึงความต่อเนื่อง ความต้านทานของฉนวน และการตรวจสอบความสมบูรณ์ของสัญญาณหรือการสูญเสียแพคเก็ตที่เกี่ยวข้อง การตรวจสอบความถูกต้องทางกลควรรวมถึงการทดสอบแรงดึงที่จุดสิ้นสุดวิกฤต การสังเกตการเคลื่อนที่ของตัวพา และการตรวจสอบหลังรอบที่แคลมป์และทางออกของตัวเชื่อมต่อ เมื่อโปรแกรมมีปริมาณมาก ให้ใช้ขั้นตอนต้นแบบเพื่อกำหนดเกณฑ์การยอมรับสำหรับการผลิต ไม่ใช่แค่เพื่อพิสูจน์ว่าตัวอย่างที่ทำด้วยมือหนึ่งตัวอย่างสามารถเคลื่อนย้ายได้เพียงครั้งเดียว

กฎข้อที่ 9: หยุดทางเลือกและเอกสารประกอบก่อนที่จะขยายขนาด

สเกลเผยให้เห็นทุกข้อสันนิษฐานที่ไม่ได้บันทึกไว้ โครงสร้างนำร่องอาจอยู่รอดได้ด้วยตัวเชื่อมต่อหนึ่งชุด ช่างเทคนิคผู้ชำนาญหนึ่งคน และเคล็ดลับการกำหนดเส้นทางอีกหนึ่งอันที่จดจำได้ การผลิตตามปริมาณจำเป็นต้องมีการควบคุมการแก้ไข แช่แข็งทางเลือกอื่นที่ได้รับการอนุมัติสำหรับตระกูลสายไฟ ตัวเชื่อมต่อ ซีล ฉลาก และโอเวอร์โมลด์ เชื่อมโยงกับแผนการทดสอบทางไฟฟ้าและทางกลเดียวกันกับที่ใช้สำหรับการกำหนดค่าหลัก สิ่งนี้สำคัญอย่างยิ่งสำหรับ โซลูชันตัวเชื่อมต่อแบบกำหนดเอง, ชุดสายไฟไฮบริด และสาขาใดๆ ที่เข้าสู่หัวเครื่องมือขนาดกะทัดรัด หากมีการแนะนำทางเลือกอื่นหลังจากเผยแพร่ ควรจัดให้มีการทบทวน ไม่ใช่การแสดงด้นสด

ตัวยึดสายเคเบิลสามารถป้องกันการเคลื่อนไหวหรือทำลายได้ เมื่อเติมเกินประมาณ 60% ความดันแก้มยาง ความร้อน และจุดตัดจะเพิ่มขึ้นอย่างรวดเร็ว และความล้มเหลวครั้งแรกมักจะปรากฏในสายสัญญาณที่เล็กที่สุด

— Hommer Zhao ผู้ก่อตั้ง Robotics Cable Assembly

รายการตรวจสอบผู้ซื้อก่อนที่จะเผยแพร่ RFQ

1. กำหนดทุกโซนการเคลื่อนไหว: ตู้แบบคงที่ โซ่ลากภายนอก แขนภายใน และการงอด้านเครื่องมือ
2. แสดงรายการข้อกำหนดด้านกระแส แรงดันไฟฟ้า อัตราข้อมูล และการป้องกันสำหรับแต่ละกลุ่มวงจร
3. ระบุรัศมีการโค้งงอขั้นต่ำ มุมบิดที่คาดหวัง และอายุการใช้งานของวงจรเป้าหมาย
4. ระบุการสัมผัสต่อสิ่งแวดล้อม: น้ำมัน สารหล่อเย็น สารฆ่าเชื้อ UV รอยเชื่อม หรือการชะล้าง
5. เรียกความคาดหวังรอบการผสมพันธุ์ของตัวเชื่อมต่อและวิธีการบรรเทาความเครียดที่จำเป็น
6. ระบุทางเลือกที่ได้รับการอนุมัติ และผู้ที่สามารถอนุมัติการเปลี่ยนตัวได้
7. ต้องการความครอบคลุมของการทดสอบทางไฟฟ้า รวมถึงการทดสอบการดึง การทดสอบดิ้น หรือการตรวจสอบการสูญเสียแพ็กเก็ต
8. เชื่อมโยงการแก้ไขสายรัดเข้ากับโมเดลหุ่นยนต์ การแก้ไข EOAT และชุดเอกสารการบำรุงรักษา

คำถามที่พบบ่อย

สายเคเบิลโคบอทควรมีอายุการใช้งานนานเท่าใด

ไม่มีหมายเลขสากลที่เที่ยงตรง แต่กิ่งก้านของโคบอทแบบไดนามิกมักถูกกำหนดไว้ประมาณ 1 ล้านถึง 5 ล้านรอบ ขึ้นอยู่กับรัศมีการโค้งงอ แรงบิด ความเร็ว และสภาพแวดล้อม หากซัพพลายเออร์ไม่สามารถเชื่อมโยงการเรียกร้องอายุการใช้งานกับเงื่อนไขการทดสอบได้ ตัวเลขนั้นเป็นการตลาด ไม่ใช่วิศวกรรม

สายไฟและสายไฟเข้ารหัสสามารถใช้พาหะเคเบิลเดียวกันได้หรือไม่

ใช่ แต่ต้องมีการควบคุมการแยกเท่านั้น ใช้ตัวแบ่ง รักษาระยะห่าง และตรวจสอบข้อกำหนดเฉพาะของไดรฟ์และตัวเข้ารหัส ในเซลล์ขนาดกะทัดรัด ระยะห่าง 50 มม. หรือช่องทางที่แบ่งสามารถสร้างความแตกต่างระหว่างการป้อนกลับที่เสถียรและข้อผิดพลาดที่ไม่ต่อเนื่อง

เราควรใช้รัศมีการโค้งงอเท่าใดสำหรับสายเคเบิลหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน?

เริ่มต้นด้วยเอกสารข้อมูลสายเคเบิล หากไม่มีค่าที่ทดสอบ หลายทีมจะใช้เส้นผ่านศูนย์กลางของสายเคเบิล 7x ถึง 10x เป็นช่วงการทำงานแบบระมัดระวังสำหรับการเคลื่อนย้ายสายเคเบิล ข้อมือหุ่นยนต์ที่แน่นมักต้องมีการกำหนดเส้นทางแบบกำหนดเอง เนื่องจากสิ่งใดก็ตามที่ต่ำกว่าเกณฑ์ดังกล่าวจะเร่งความเมื่อยล้าของเกลียว

เมื่อใดที่เราต้องใช้สายเคเบิลที่มีพิกัดแรงบิดแทนสายเคเบิลแบบลากโซ่

หากทางเดินของสายเคเบิลบิดงอซ้ำๆ โดยเฉพาะที่เกินบวกหรือลบ 90 องศาต่อเมตร ให้ขอให้มีโครงสร้างแบบมีแรงบิด การจัดอันดับลากโซ่ส่วนใหญ่อธิบายการดัดงอซ้ำ ๆ ในระนาบเดียว ข้อมือหุ่นยนต์และชุดเดรสมักต้องมีการตรวจสอบการทดสอบทั้งสองร่วมกัน

ตัวเชื่อมต่อใดดีที่สุดสำหรับเครื่องมือโคบอทและสาขาเซ็นเซอร์

M8 และ M12 เป็นรุ่นทั่วไปเนื่องจากมีขนาดกะทัดรัดและมีจำหน่ายในรูปแบบที่มีการปิดผนึกสูงถึง IP67 หรือสูงกว่า แต่คำตอบที่ถูกต้องขึ้นอยู่กับกระแสไฟ จำนวนรอบ และพื้นที่ว่าง สำหรับโปรแกรม EOAT ที่มีการเปลี่ยนแปลงสูง อัตรารอบการผสมพันธุ์และการบรรเทาความเครียดมีความสำคัญพอๆ กับขนาดหน้าสัมผัส

สิ่งที่ควรรวมไว้ใน RFQ การเดินสายโคบอท

อย่างน้อยที่สุดประกอบด้วยแบบร่าง พินเอาท์ โมเดลหุ่นยนต์ โมเดล EOAT เส้นทางสายเคเบิล กระแสและแรงดันไฟฟ้า จำนวนรอบที่คาดหวัง สภาพแวดล้อม การตั้งค่าตัวเชื่อมต่อ และการทดสอบที่จำเป็น หากเป้าหมายคือโปรแกรมการผลิต ให้เพิ่มทางเลือกอื่นที่ได้รับอนุมัติ ปริมาณรายปี และกลยุทธ์การเปลี่ยนทดแทนการบำรุงรักษา